主要包括以下几种：

1. 吸盘式取件：利用真空吸盘吸附在产品的表面上，适用于平面或曲面较光滑的产品。吸盘可以是单一吸盘或多个吸盘组合使用。

2. 夹爪式取件：通过机械手的夹爪直接夹持产品，适用于形状复杂、需要精确定位的产品。夹爪可以是两指、三指或多指设计。

3. 磁性取件：适用于铁磁性材料的产品，机械手配备有磁铁，能够轻松抓取并移动物品。

4. 抓取式取件：通过机械手的手指模拟人手的抓取动作，适用于不规则形状或需要轻柔处理的产品。

5. 振动盘取件：将产品从振动盘中振动到机械手的抓取位置，常用于小件、规则形状的产品。

6. 推杆式取件：适用于产品放置在一定位置上，机械手通过推杆推取产品。

7. 皮带输送取件：利用皮带输送系统将产品输送到机械手的工作区域，然后进行抓取。

8. 组合式取件：结合以上几种方式，根据产品特性和生产要求，设计出适合的取件方案。

在选择注塑产品机械手取件方式时，需考虑产品的材质、形状、尺寸、重量以及生产效率等因素，以确保取件过程的稳定性和高效率。同时，还需确保机械手的动作不会对产品造成损伤。